La zona fu già abitata in epoca preromana e in periodo imperiale. Centro di antica e travagliata storia, Torno ha vissuto tempi di ricchezza e splendore ed epoche di distruzione e povertà.
Prima del XV secolo contava una popolazione di 5000 abitanti (contro i milleduecentocinquanta attuali), quando Como ne aveva 7000.
I tornaschi si occupavano di industria (manifatture di panno) e controllavano i commerci in transito sul primo bacino del Lario Occidentale. Queste attività li portarono a scontrarsi con i Comaschi che, dopo un saccheggio della città ad opera degli Svizzeri nel 1515, la distrussero nel 1522 alleati con gli Spagnoli.
I tornaschi trovarono rifugio in alto lago, nella Bergamasca e nel Luganese. Qualche anno più tardi fecero ritorno e ricostruirono il paese che, tuttavia, non raggiunse più l'antico splendore. Nel 1870, durante lavori di dragaggio del porto, furono rinvenute armi risalenti alle battaglie navali avvenute dal XIII al XVI secolo che ora si trovano presso il museo Giovio di Como. Nel 1995, durante un'operazione di pulizia sempre nel porto, fu rinvenuta ancora una punta di lancia di cm 44 che, restaurata e incorniciata, si trova presso il palazzo comunale.